測試

此測試頁面包含一些基本運動功能,可用來測試軸是否正確移動。

專案設定窗格點選一個軸,然後點選設定窗格中的「測試」頁籤以開啟此頁。欲開始測試所選的軸,點擊右上方的「啟用」按鍵;您亦可從「裝置」下拉選單選擇一個軸並啟用它。

主題:


傳送與讀取

位於設定測試調校頁面的「傳送」與「讀取」按鍵是連動的,意旨若在任一頁面改變了與軸相關的某些設定,相關的改變將在其他頁面被標註。更多關於按鍵的資訊請見 設定 > 傳送與讀取

測試頁面中,與「傳送」和「讀取」相關的設定為原點回歸

傳送:將新值套用到 KINGSTAR 子系統,點擊「傳送」以後,設定工具將提醒您設定將改變。

讀取:讀取 KINGSTAR 子系統的值,點擊「讀取」以後,設定工具將提醒您所讀取的值將會覆寫欄位中的值。

輸入

目標 / 距離:運動的目標位置或相對距離。

速度:速度。

加速度:加速度。

減速度:減速度。

加加速度:加加速度。

設定工具中所有的運動參數皆受單位轉換測試設定區域)與加速度單位 (設定 > 運動) 影響。更多關於加速度單位的運作方式請見:概念解說 > 運動曲線類型

  單位/秒 延遲(秒)
單位轉換 (開)

目標/距離:使用者單位

速度:使用者單位/秒

加速度:使用者單位/秒2

減速度:使用者單位/秒2

加加速度:使用者單位/秒3

加加加速度:使用者單位/秒4

目標/距離:使用者單位

速度:使用者單位/秒

加速度:秒

減速度:秒

加加速度:秒

加加加速度:秒

單位轉換 (關)

目標/距離:計數

速度:計數/秒

加速度:計數/秒2

減速度:計數/秒2

加加速度:計數/秒3

加加加速度:計數/秒4

目標/距離:計數

速度:計數/秒

加速度:秒

減速度:秒

加加速度:秒

加加加速度:秒

原點回歸

設定軸的原點回歸模式。點擊 以展開原點回歸選項。

設定

反轉 開/關:反轉感測器值,未勾選表示當感測器在高位(開)則被視為有觸動;勾選表示當感測器在低位(關)視為有觸動。

數位輸入

編輯:從模組清單中選擇數位輸入。

刪除:移除所選的數位輸入。

驅動器回歸方法:使用伺服驅動器的原點回歸功能。更多關於伺服驅動器的原點回歸方法,請參照其使用說明書。

驅動器回歸偏移量:軸找到原點感測器後移動的距離。

參數

回歸模式:原點回歸模式,選項包含 探針式 (Homing Latch)接觸式 (Homing Soft)訊號式 (Homing Sensor)驅動器 (Homing Slave) 就地 (Homing On Position)驅動器手動 (Manual Homing Slave) 模式。

方向:原點回歸方向,選項包含

末速度:原點回歸移動的末速度,使用方式依原點回歸模式而定。

動作

用來測試軸的基本動作。

向後寸動與向前寸動

可在不指定目標位置下測試速度,可選擇向後或向前寸動,此運動對應至 IAxis.Jog

欲執行寸動運動,按住向後寸動向前寸動圖標以開始寸動,放開滑鼠即可停止。

原點

命令軸執行"尋找原點"序列,此功能對應至 IAxis.Home

欲執行原點運動,直接點擊該圖標。

絕對位置

絕對位置按鍵可用來命令一個控制運動到達指定的絕對位置,其對應至 IAxis.MoveAbsolute

欲執行絕對位置,直接點擊該圖標。

注意:啟用模數軸時,絕對位置 指令將採用最短路徑到達目標位置。

向後與向前

向後向前按鍵可用來下達一個相對運動命令,以將一個特定距離加入目前指令位置。此運動對應至 IAxis.MoveRelative

欲執行向後向前運動,直接點擊該圖標。

來回運動

此運動與 相對位置 相似,對應至 IAxis.MoveRelative,不同之處在於軸將來回移動,距離由輸入中的目標 / 距離決定。

欲執行 來回運動,直接點擊該圖標,再次點擊可停止來回運動

停止動作

停止動作。

軸狀態與值

軸移動的結果將顯示於此。

實際位置:實際位置。啟用模數軸時,此值將被轉換為模數值。

實際速度:實際速度。

實際扭矩:實際扭矩。

追蹤誤差:追蹤誤差。

控制模式:控制模式,欲檢視控制模式的完整名稱,將滑鼠游標移至顯示的模式名稱上方。更多資訊請見 McControlMode

狀態:軸狀態。更多資訊請見 AxisState

LED

顏色與訊號:

  • 綠色:啟用、開啟、可用、觸發。
  • 灰色:停用、關閉、停止、未觸發。
  • 警告:出現警告。
  • 工具提示:將滑鼠游標移至 LED 以檢視即時顯示視窗中的資訊,例如錯誤代碼。

錯誤:軸錯誤。

錯誤代碼:

  • 0:無錯誤。
  • 1:追蹤誤差。
  • 2:跳躍錯誤:插補跳躍。當插補中的新舊目標位置大於最大追蹤誤差時將會觸發,而當該錯誤發生時,KINGSTAR 將停用驅動器而不會發送命令。
  • 其他:供應商特定的錯誤。

警告:軸警告。

加速:加速度。

減速:減速度。

方向:方向。若軸在下列狀態則此圖標不會顯示:離線、CommunicationError、MotionError、停用、StandStill。

  • :正。
  • :負。

到位:到達位置。

原點:原點回歸開關。

極限+:正極限開關。

極限-:負極限開關。

軟極限+:正軟體極限開關。

軟極限-:負軟體極限開關。

參見

設定

連線設定

裝置配置

匯出設定

IO

專案設定

儲存

SDO

啟動頁面

調校